《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》電子工程師雜志，1988年創(chuàng)刊，是公開發(fā)行的科技刊物，國際機(jī)器人聯(lián)合會會員單位，在國內(nèi)自動化領(lǐng)域享有很高的聲譽(yù)，國外亦有一定的影響。本刊主要報道工業(yè)自動化和機(jī)器人領(lǐng)域的相關(guān)理論、技術(shù)與應(yīng)用等方面的最新進(jìn)展情況，涵蓋面廣，集知識性與趣味性于一體，具有很強(qiáng)的技術(shù)性和可讀性。

　　辦刊宗旨：

　　《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》堅持為社會主義服務(wù)的方向，堅持以馬克思列寧主義、毛澤東思想和鄧小平理論為指導(dǎo)，貫徹“百花齊放、百家爭鳴”和“古為今用、洋為中用”的方針，堅持實事求是、理論與實際相結(jié)合的嚴(yán)謹(jǐn)學(xué)風(fēng)，傳播先進(jìn)的科學(xué)文化知識，弘揚(yáng)民族優(yōu)秀科學(xué)文化，促進(jìn)國際科學(xué)文化交流，探索防災(zāi)科技教育、教學(xué)及管理諸方面的規(guī)律，活躍教學(xué)與科研的學(xué)術(shù)風(fēng)氣，為教學(xué)與科研服務(wù)。

　　期刊欄目：

　　高端訪談、綜述、機(jī)器人比賽、技術(shù)應(yīng)用

　　期刊收錄：

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　　機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用雜志社征稿要求：

　　1.文章標(biāo)題：一般不超過300個漢字以內(nèi)，必要時可以加副標(biāo)題，最好并譯成英文。

　　2.作者姓名、工作單位：題目下面均應(yīng)寫作者姓名，姓名下面寫單位名稱(一、二級單位)、所在城市(不是省會的城市前必須加省名)、郵編，不同單位的多位作者應(yīng)以序號分別列出上述信息。

　　3.提要：用第三人稱寫法，不以“本文”、“作者”等作主語，100-200字為宜。

　　4.關(guān)鍵詞：3-5個，以分號相隔。

　　5.正文標(biāo)題：內(nèi)容應(yīng)簡潔、明了，層次不宜過多，層次序號為一、(一)、1、(1)，層次少時可依次選序號。

　　6.正文文字：一般不超過1萬字，用A4紙打印，正文用5號宋體。

　　7.數(shù)字用法：執(zhí)行GB/T15835-1995《出版物上數(shù)字用法的規(guī)定》，凡公元紀(jì)年、年代、年、月、日、時刻、各種記數(shù)與計量等均采用阿拉伯?dāng)?shù)字;夏歷、清代及其以前紀(jì)年、星期幾、數(shù)字作為語素構(gòu)成的定型詞、詞組、慣用語、縮略語、臨近兩數(shù)字并列連用的概略語等用漢字?jǐn)?shù)字。

　　8.圖表：文中盡量少用圖表，必須使用時，應(yīng)簡潔、明了，少占篇幅，圖表均采用黑色線條，分別用阿拉伯?dāng)?shù)字順序編號，應(yīng)有簡明表題(表上)、圖題(圖下)，表中數(shù)字應(yīng)注明資料來源。

　　9.注釋：是對文章某一特定內(nèi)容的解釋或說明，其序號為①②③……，注釋文字與標(biāo)點應(yīng)與正文一致，注釋置于文尾，參考文獻(xiàn)之前。

　　10.參考文獻(xiàn)：是對引文作者、作品、出處、版本等情況的說明，文中用序號標(biāo)出，詳細(xì)引文情況按順序排列文尾。以單字母方式標(biāo)識以下各種參考文獻(xiàn)類型：普通圖書[M]，會議論文[C]，報紙文章[N]，期刊文章[J]，學(xué)位論文[D]，報告[R]，標(biāo)準(zhǔn)[S]，專利〔P〕，匯編[G]，檔案[B]，古籍[O]，參考工具[K]。

　　閱讀推薦：機(jī)器人

　　《機(jī)器人》是中國自動化學(xué)會與中國科學(xué)院沈陽自動化研究所聯(lián)合主辦的全國性學(xué)術(shù)期刊，雙月刊，A4開本，96頁，刊號：ISSN1002-0446;CN21-1137/TP，郵發(fā)代號8-59，單月15日出版發(fā)行，定價10元。 本刊創(chuàng)刊于1979年，原名《國外自動化》，1979年成為國內(nèi)外公開發(fā)行期刊，1986年更名為《機(jī)器人》。

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　　機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用最新期刊目錄

2024年機(jī)器人行業(yè)十大新聞————作者：本刊編輯部;

摘要：<正>倏忽間，2024年已過，回望這一年機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展，從大模型的智能突破到具身智能的實踐應(yīng)用，從融資熱潮到人形機(jī)器人的商業(yè)化元年，每一個關(guān)鍵詞都是捕捉行業(yè)發(fā)展脈絡(luò)的線索。我們回首2023年行業(yè)十大新聞，發(fā)現(xiàn)這些重要事件在2024年一年里依然深深地影響著行業(yè)的發(fā)展。2024年初本刊總結(jié)的2023年機(jī)器人行業(yè)十大新聞是：1.中國“機(jī)器人+”應(yīng)用行動實施方案掀起熱潮；2.人形機(jī)器人賽道持續(xù)火爆；3.A...

行業(yè)動態(tài)（政策與市場）

摘要：<正>首批符合新版工業(yè)機(jī)器人行業(yè)規(guī)范條件企業(yè)名單發(fā)布為進(jìn)一步加強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)規(guī)范管理，推動產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，根據(jù)《工業(yè)機(jī)器人行業(yè)規(guī)范條件（2024版）》《工業(yè)機(jī)器人行業(yè)規(guī)范條件管理實施辦法（2024版）》（工業(yè)和信息化部公告2024年第20號）有關(guān)要求，工業(yè)和信息化部于近日公布了符合《工業(yè)機(jī)器人行業(yè)規(guī)范條件（2024版）》的企業(yè)名單（第一批），共有36家。其中，本體制造企業(yè)20家，關(guān)鍵部件制造企業(yè)...

軟體機(jī)器人驅(qū)動技術(shù)研究現(xiàn)狀綜述————作者：溫永興;王利強(qiáng);劉洪鋼;

摘要：軟體機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域比較新型的一種機(jī)器人，其采用柔性材料制造而成，具有高度的柔性、可塑性和環(huán)境適應(yīng)性，在工業(yè)制造、醫(yī)療、教育和探測等諸多領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。本文聚焦軟體機(jī)器人的驅(qū)動技術(shù)，圍繞近年來較為典型的軟體機(jī)器人進(jìn)行介紹，重點分析了以氣體驅(qū)動和液體驅(qū)動為主的流體驅(qū)動、智能材料驅(qū)動、磁驅(qū)動、化學(xué)驅(qū)動、生物驅(qū)動等驅(qū)動技術(shù)的最新進(jìn)展及應(yīng)用，最后對各種驅(qū)動技術(shù)進(jìn)行分析討論，對未來軟體機(jī)器人的發(fā)展...

人形機(jī)器人研究進(jìn)展與挑戰(zhàn)————作者：周坤;梅江平;謝勝龍;

摘要：人形機(jī)器人作為多學(xué)科深度融合的產(chǎn)物，近年來取得了顯著的研究進(jìn)展。本文綜述了國內(nèi)外人形機(jī)器人的發(fā)展歷程、主要研究成果和潛在應(yīng)用領(lǐng)域，探討了其面臨的主要挑戰(zhàn)

大型光學(xué)自由曲面機(jī)器人磨拋系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用————作者：肖逸;羅華;申玉鑫;段必成;李欽鵬;余德平;

摘要：大型光學(xué)自由曲面曲率復(fù)雜多變，工件材料往往較易被去除，且人工磨拋存在效率低下、難以保證材料去除的均勻性和一致性的問題。為有效解決上述問題，本文研發(fā)出一套適用于大型曲面的機(jī)器人磨拋系統(tǒng)，提高了光學(xué)自由曲面磨拋加工效率和良品率，代替了傳統(tǒng)的人工磨拋。該系統(tǒng)由FANUC機(jī)器人、末端執(zhí)行系統(tǒng)、磨拋劑供給系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和HMI人機(jī)交互系統(tǒng)組成，通過工藝參數(shù)控制和磨拋軌跡策略控制，能有效保證該機(jī)器人磨拋系統(tǒng)的...

仿生鰩魚機(jī)器人的設(shè)計與仿真————作者：周興;吳天晨;楊帆;李文陽;劉佳;王宇強(qiáng);

摘要：近年來，鰩魚撲翼的扇動方式受到相關(guān)研究人員的關(guān)注，其游動方式容易仿造，在水下游動具有較大的優(yōu)勢。為此，本文設(shè)計了一種基于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的仿生鰩魚機(jī)器人。首先利用Adams軟件得出不同曲柄轉(zhuǎn)速（300r/min、350r/min、400r/min）下的搖桿角速度變化曲線，驗證了文中曲柄搖桿機(jī)構(gòu)簡圖的理論分析結(jié)果。之后，選取特定電機(jī)轉(zhuǎn)速，利用Fluent平臺對仿生鰩魚機(jī)器人上升和下潛兩個運(yùn)動過程中的表面...

一種基于圖像識別的智能搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計————作者：胡安玉龍;林森;鄭志健;高博洋;趙文卓;劉佩君;

摘要：隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，在倉儲運(yùn)輸中機(jī)器人發(fā)揮著越來越重要的作用，但在作業(yè)中，由于貨物品類、樣式繁多，使得任務(wù)也變得十分復(fù)雜，針對此問題，本文通過算法優(yōu)化、機(jī)械整合、路徑規(guī)劃、通信控制，設(shè)計了一款可以通過視覺識別獲取信息從而進(jìn)行物流搬運(yùn)的智能機(jī)器人，使其自主“思考和決斷”完成路徑規(guī)劃及反饋輸出控制，并增強(qiáng)整機(jī)的穩(wěn)定性與可擴(kuò)展性，進(jìn)一步提高物流運(yùn)輸?shù)臏?zhǔn)確性與安全性

多模態(tài)AI智能體在工業(yè)缺陷檢測中的應(yīng)用————作者：張晴雪;張欣亮;武凌杰;

摘要：隨著工業(yè)數(shù)據(jù)的多樣性和復(fù)雜性增加，傳統(tǒng)的深度學(xué)習(xí)方法在工業(yè)圖像異常檢測中面臨計算資源和實時性能的挑戰(zhàn)。為此，本文提出了一種基于多模態(tài)大模型的AI智能體構(gòu)建方法，專門用于工業(yè)缺陷檢測。本文重點探討了AI智能體如何提高工業(yè)缺陷檢測的準(zhǔn)確性和模型的魯棒性，并針對汽車焊裝中的焊點合格檢測任務(wù)設(shè)計了兩種智能體的組織形式。最終，通過實驗驗證了所提方法在工業(yè)缺陷檢測中的有效性和實用性

路基箱機(jī)器人智能焊接生產(chǎn)線研發(fā)及應(yīng)用————作者：王洋;陳少波;王強(qiáng);曲杰;李輝;

摘要：本文闡述了路基箱機(jī)器人智能焊接生產(chǎn)線的設(shè)計、開發(fā)和應(yīng)用。在路基箱焊接過程中因產(chǎn)品需求，不能使用工裝固定，人工長時間焊接的焊縫質(zhì)量無法保證，并且焊接時焊縫會造成熱變形。路基箱機(jī)器人智能焊接生產(chǎn)線采用獨(dú)特的PF脈沖控制技術(shù)解決了長時間焊接過程中熱變形問題，不僅提高了產(chǎn)品質(zhì)量，減少了勞動力，還大大改善了作業(yè)環(huán)境

基于改進(jìn)YOLO算法的風(fēng)機(jī)葉片表面損傷檢測————作者：李帥;李龍;

摘要：針對風(fēng)機(jī)葉片維護(hù)成本高的問題，本文將目標(biāo)檢測技術(shù)用于檢測風(fēng)機(jī)葉片損傷，為精確定位損傷位置提供可行性方案，降低因停機(jī)檢修帶來的經(jīng)濟(jì)損失，保障風(fēng)機(jī)的可靠運(yùn)行。本文基于改進(jìn)YOLOv8算法提出一種新穎的風(fēng)機(jī)葉片損傷檢測模型YOLOv8-BE。在骨干網(wǎng)絡(luò)中結(jié)合雙重路由注意力機(jī)制，在訓(xùn)練過程中提升特征圖之間的關(guān)聯(lián)度，提升檢測的精度。采用EIoU損失函數(shù)代替CIoU損失函數(shù)，提高模型的定位能力。在風(fēng)機(jī)葉片損傷...

增強(qiáng)現(xiàn)實在達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用進(jìn)展————作者：王銘含;陳語;杜慧江;孫麗萍;

摘要：將增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)應(yīng)用于達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的手術(shù)中，可以給醫(yī)生提供更直觀詳盡的手術(shù)視野，便于醫(yī)生在手術(shù)中進(jìn)行規(guī)劃、評估等工作，有助于提高手術(shù)的精確度、減少患者的并發(fā)癥、縮短患者恢復(fù)時間。本文回顧了近10年來利用增強(qiáng)現(xiàn)實技術(shù)輔助達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)完成的7例手術(shù)案例情況，分析了增強(qiáng)現(xiàn)實應(yīng)用的條件、適用范圍、實際效果、醫(yī)生評價等，并對增強(qiáng)現(xiàn)實在手術(shù)中的應(yīng)用進(jìn)行總結(jié)和展望

國際機(jī)器人聯(lián)合會發(fā)布2024年世界機(jī)器人報告————作者：茍桂枝;

摘要：<正>2024年9月，國際機(jī)器人聯(lián)合會（IFR）發(fā)布2024年世界機(jī)器人報告。該報告提供有關(guān)全球機(jī)器人市場的全面和最新信息，包括統(tǒng)計數(shù)據(jù)、市場分析和案例研究等，涵蓋工業(yè)機(jī)器人（含協(xié)作機(jī)器人）、服務(wù)機(jī)器人（含移動機(jī)器人和醫(yī)療機(jī)器人），分《2024年世界機(jī)器人報告—工業(yè)機(jī)器人》（以下簡稱《工業(yè)機(jī)器人報告》）和《2024年世界機(jī)器人報告—服務(wù)機(jī)器人》兩本。本文重點介紹工業(yè)機(jī)器人的統(tǒng)計及相關(guān)預(yù)測數(shù)據(jù)

基于縮放因子的諧波傳動齒廓設(shè)計與特性分析————作者：曹懿莎;吳奕東;王佳藝;曹偉;呂年泳;鐘偉興;肖科;

摘要：以近似齒條法為齒廓設(shè)計方法，基于運(yùn)動軌跡映射與共軛方程，提出基于變縮放因子的諧波傳動映射齒廓設(shè)計方法。對考慮變縮放因子的諧波傳動映射齒廓方程進(jìn)行了推導(dǎo)，分析了柔輪凸齒廓和剛輪凸齒廓在運(yùn)動過程中始終連續(xù)相切的原理，研究了縮放因子對齒廓嚙合區(qū)間、嚙合側(cè)隙等嚙合特性的影響。結(jié)果表明：齒廓設(shè)計時縮放因子應(yīng)取小于0.5，以保證柔輪齒厚大于剛輪齒厚，增加諧波傳動過程中柔輪齒的強(qiáng)度；隨著縮放因子的增加，柔輪凸齒...

人工智能在汽車制造領(lǐng)域的應(yīng)用和發(fā)展趨勢————作者：張東升;

摘要：在高質(zhì)量發(fā)展與智能制造的推動下，人工智能（Artificial Intelligence,AI）在汽車制造領(lǐng)域的應(yīng)用與發(fā)展正日益精進(jìn)，如今已深度融入到汽車制造的全過程中。本文著重闡述在汽車制造領(lǐng)域創(chuàng)新應(yīng)用的人工智能關(guān)鍵技術(shù)，及其對汽車制造業(yè)帶來的影響和改變，同時指出當(dāng)前人工智能在汽車制造領(lǐng)域應(yīng)用和發(fā)展存在的問題和挑戰(zhàn)并提出應(yīng)對策略。通過對當(dāng)前人工智能在汽車制造領(lǐng)域應(yīng)用和發(fā)展趨勢的闡述，希望能夠為我...

專利視角下光伏清潔機(jī)器人發(fā)展動態(tài)研究————作者：宋彥婷;趙鳳嬌;蘇俊丹;

摘要：光伏組件是太陽能發(fā)電的重要功能單元，其表面沉積的灰塵、粉塵等顆粒造成熱阻、遮擋或腐蝕光伏組件，對光電轉(zhuǎn)換率有重要影響，因此對其進(jìn)行清潔是一個不容忽視的問題。本文從專利分析視角出發(fā)，研究分析光伏清潔機(jī)器人的發(fā)展動態(tài)。結(jié)果表明，在2014年該領(lǐng)域進(jìn)入技術(shù)高速發(fā)展期，專利申請人數(shù)和專利申請數(shù)量整體呈現(xiàn)大幅度增長趨勢；該領(lǐng)域研究中具有較強(qiáng)影響力的國家分別是美國、中國和日本；我國有申請量大的優(yōu)勢，實際應(yīng)用更...

基于蟻群-雙向RRT節(jié)點剔除的機(jī)械臂路徑規(guī)劃方法————作者：劉玉煒;王義娜;楊俊友;

摘要：快速搜索隨機(jī)樹等隨機(jī)采樣算法及其在機(jī)械臂路徑規(guī)劃的應(yīng)用引起了廣泛關(guān)注。本文針對傳統(tǒng)基于隨機(jī)采樣的機(jī)械臂路徑規(guī)劃算法在機(jī)械臂軌跡規(guī)劃中存在無效節(jié)點多、容易陷入局部最優(yōu)及路徑質(zhì)量差等問題，提出一種融合蟻群優(yōu)化的節(jié)點剔除雙向快速搜索隨機(jī)樹（Ant colony bidirectional RRT node elimination algorithm,Ant-BiRRT）算法。首先，在Bi-RRT算法的基...

冗余雙臂機(jī)器人實時避障的協(xié)作操控研究————作者：曹凌云;

摘要：針對冗余雙臂機(jī)器人協(xié)作操控過程中兩臂之間以及機(jī)械臂與環(huán)境之間的避障問題，本文提出了一種雙臂實時避障的協(xié)作操控算法：首先，建立雙臂機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)模型并求解逆運(yùn)動學(xué)數(shù)值解，基于主從控制策略進(jìn)行雙臂協(xié)作操控目標(biāo)的運(yùn)動規(guī)劃與仿真驗證；然后，設(shè)計雙臂機(jī)器人的膠囊體避障簡化模型，進(jìn)行雙臂實時碰撞檢測；最后，根據(jù)冗余機(jī)械臂的零空間運(yùn)動特性，使用梯度投影法進(jìn)行雙臂協(xié)作操控時機(jī)械臂的實時避障規(guī)劃與仿真驗證。仿真結(jié)...

核應(yīng)急雙臂搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計————作者：陳國棟;劉蕾;李兵;

摘要：針對涉核裝置事故應(yīng)急處置和作業(yè)需求，本文設(shè)計了一套核應(yīng)急雙臂搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)包括耐輻照硬件、軟件和雙臂算法。硬件設(shè)計以耐輻照主控芯片為控制核心，搭載耐輻照相機(jī)和輻照劑量傳感器來獲取環(huán)境信息，使用控制器局域網(wǎng)總線（CAN）通訊控制液壓系統(tǒng)運(yùn)動，并通過各類輸入/輸出（I/O）采集機(jī)器人壓力、流量、溫度等信息。軟件設(shè)計采用微控制器操作系統(tǒng)（μC/OS）實現(xiàn)機(jī)械臂算法控制、液壓運(yùn)動控制、...

地鐵列車智能吹掃機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)設(shè)計————作者：金健;石鵬鵬;周鳴語;屈紫陽;李振虎;王昌亮;

摘要：針對地鐵列車吹掃除塵的作業(yè)場景及工藝需求，本文研發(fā)了一款智能吹掃機(jī)器人，該機(jī)器人可代替人工進(jìn)行地鐵列車車底和車側(cè)的吹掃清潔工作。其中，智能吹掃機(jī)器人所有待吹掃部件的識別和定位工作均由視覺定位系統(tǒng)完成。視覺定位系統(tǒng)采用兩個雙目相機(jī)并列的安裝方式實現(xiàn)寬視野掃描，結(jié)合智能吹掃機(jī)器人底部的走行機(jī)構(gòu)驅(qū)動，確保雙目相機(jī)能夠高效、準(zhǔn)確地掃描和采集整列列車的三維點云數(shù)據(jù)。同時，采用模型匹配方法，確保待吹掃部件識別...

面向代償抑制的按需輔助上肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人————作者：黃雙遠(yuǎn);陳彥;李駿晟;黃國威;謝龍漢;

摘要：在中風(fēng)患者的上肢運(yùn)動康復(fù)訓(xùn)練過程中，由于其運(yùn)動能力受損，往往通過軀干肌肉協(xié)同性激活，進(jìn)而產(chǎn)生軀干代償運(yùn)動來擴(kuò)大上肢末端運(yùn)動范圍。軀干代償將導(dǎo)致患者訓(xùn)練習(xí)得的不正確的運(yùn)動模式，使得正常運(yùn)動功能“習(xí)得性廢用”，本文介紹了一種具有代償抑制功能的按需輔助上肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人（以下簡稱為上肢康復(fù)外骨骼系統(tǒng)）。首先，設(shè)計了一套具有人機(jī)適配性的上肢康復(fù)外骨骼系統(tǒng)；然后，介紹了代償狀態(tài)識別器算法、代償狀態(tài)按需輔助...

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