機(jī)械科學(xué)與技術(shù)最新期刊目錄

考慮關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)誤差的機(jī)器人重復(fù)定位精度提升方法————作者：楊海鵬;陶友瑞;李珊瑚;吳錦輝;

摘要：針對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)誤差影響其重復(fù)定位精度的問題，提出一種基于非模型思想的工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位誤差預(yù)測補(bǔ)償方法。通過采集實(shí)際軌跡運(yùn)行數(shù)據(jù)，構(gòu)造多項(xiàng)式關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)誤差預(yù)測模型，對單向重復(fù)軌跡進(jìn)行關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)誤差預(yù)測補(bǔ)償。采用動(dòng)態(tài)權(quán)值策略對預(yù)測模型進(jìn)行優(yōu)化，提高模型穩(wěn)定性和預(yù)測精準(zhǔn)度。根據(jù)模型對機(jī)器人進(jìn)行軌跡初始點(diǎn)關(guān)節(jié)角度誤差補(bǔ)償，降低工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行軌跡初始點(diǎn)的波動(dòng)性，進(jìn)而提升工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度。采用所...

模糊聚類在民機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)振動(dòng)超界評(píng)價(jià)中的應(yīng)用————作者：邱明杰;廖明夫;

摘要：實(shí)際運(yùn)行中，民機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)存在振動(dòng)值未達(dá)到警報(bào)級(jí)別，但卻需要精確決策何時(shí)采取維修措施的情況。基于此，提出了針對振動(dòng)超界的模糊聚類分析方法。討論了民機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)振動(dòng)模型及參數(shù)，確定了民機(jī)快速存儲(chǔ)記錄器（Quick Access Recorder，簡稱QAR）數(shù)據(jù)中可用參數(shù)，引用分層聚類法和迭代自組織數(shù)據(jù)分析技術(shù)算法（Iteration Self-Organizin Data Analysis Techniq...

無人機(jī)巡查的自動(dòng)化集裝箱碼頭監(jiān)控與預(yù)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)————作者：張錦葉;尚晨磊;張震;孫雪;王沁;

摘要：本文設(shè)計(jì)了一種基于無人機(jī)巡查的自動(dòng)化集裝箱碼頭監(jiān)控與預(yù)警系統(tǒng)，該系統(tǒng)是基于樹莓派平臺(tái)進(jìn)行開發(fā)的，運(yùn)用了計(jì)算機(jī)視覺的目標(biāo)檢測知識(shí)，實(shí)現(xiàn)了碼頭多目標(biāo)檢測、集裝箱箱體殘損識(shí)別及集裝箱堆碼違規(guī)區(qū)域識(shí)別等功能；在無人機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，完成了對重要零件的應(yīng)力校核；重點(diǎn)構(gòu)建了視覺感知系統(tǒng)并融合了圖像處理算法，采用Python語言開發(fā)了多目標(biāo)檢測及集裝箱破損識(shí)別模塊，配套的圖形用戶界面(GUI)可直觀展示感知結(jié)果。...

多策略改進(jìn)蜣螂優(yōu)化算法的機(jī)械臂最優(yōu)時(shí)間規(guī)劃研究————作者：裴志恒;孫軍鋒;徐貞;劉美紅;

摘要：為解決六自由度機(jī)械臂的最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃問題并提高其在復(fù)雜生產(chǎn)環(huán)境中的運(yùn)行效率與穩(wěn)定性，本文提出了一種多策略改進(jìn)的蜣螂優(yōu)化算法。與傳統(tǒng)蜣螂優(yōu)化算法相比，本算法通過引入Kent混沌映射與反向?qū)W習(xí)策略進(jìn)行種群初始化，提高種群多樣性，從而加快早期收斂速度；引入動(dòng)態(tài)非線性收斂因子調(diào)整繁殖和覓食區(qū)域，增強(qiáng)算法的適應(yīng)性；并將萊維飛行與貪婪策略相結(jié)合進(jìn)行全局最優(yōu)解擾動(dòng)，提升后期的收斂精度。在此基礎(chǔ)上，算法通過3-...

球閥式高速開關(guān)閥的建模與實(shí)驗(yàn)研究————作者：田爽;朱玉川;李林飛;

摘要：高速開關(guān)閥是數(shù)字化、智能化液壓系統(tǒng)的重要組成部分，其性能決定了數(shù)字液壓系統(tǒng)的整體控制精度。本文首先深入探究了高速開關(guān)閥磁路分布特征，并建立了其精確的等效磁路模型和仿真模型。其次，通過仿真詳細(xì)分析了高速開關(guān)閥電磁特性和動(dòng)態(tài)特性。然后，研制了高速開關(guān)閥樣機(jī)，并設(shè)計(jì)電磁力測試實(shí)驗(yàn)臺(tái)對其電磁特性進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，不同電流、氣隙長度下高速開關(guān)閥電磁鐵輸出電磁力仿真與實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)具有較高的吻合度，充分驗(yàn)證了...

動(dòng)態(tài)閾值與模糊自適應(yīng)在機(jī)器人拖動(dòng)示教中的應(yīng)用研究————作者：張相勝;藍(lán)程勛;

摘要：為解決無力矩傳感器的機(jī)器人在拖動(dòng)示教中存在啟動(dòng)費(fèi)力、拖動(dòng)不柔順和制動(dòng)距離長的問題，提出動(dòng)態(tài)閾值和模糊自適應(yīng)變阻尼導(dǎo)納控制算法。首先利用廣義動(dòng)量觀測器進(jìn)行外力估計(jì)，并通過導(dǎo)納控制算法實(shí)現(xiàn)拖動(dòng)示教。然后引入外力變化率，在靜止?fàn)顟B(tài)下動(dòng)態(tài)地調(diào)整外力閾值，以減小啟動(dòng)力。最后根據(jù)拖動(dòng)示教的啟動(dòng)、拖動(dòng)和制動(dòng)三個(gè)階段特征，利用模糊自適應(yīng)算法對阻尼參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提出的方案，能顯著提升機(jī)器人拖動(dòng)示教的性...

考慮氣隙具體形貌的力矩馬達(dá)建模與仿真研究————作者：謝張辰;葛聲宏;朱海軍;牛磊磊;朱玉川;

摘要：力矩馬達(dá)工作氣隙對力矩馬達(dá)的輸出特性有著至關(guān)重要的影響。針對傳統(tǒng)力矩馬達(dá)建模未考慮氣隙部分具體形貌的不足，提出了建立磁極面的空間曲面方程以計(jì)算不同形貌的氣隙的精確磁阻，進(jìn)而得到更為精確的力矩馬達(dá)數(shù)學(xué)模型。以銜鐵磁極面傾斜度誤差為研究對象開展力矩馬達(dá)靜態(tài)特性電磁仿真，得到不同傾斜度誤差下力矩馬達(dá)銜鐵末端位移隨電流變化曲線，與數(shù)學(xué)模型互相驗(yàn)證。開展力矩馬達(dá)靜態(tài)特性測試實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果與數(shù)學(xué)模型對比一致性...

長流線型高速列車吹氣主動(dòng)控制減阻研究————作者：劉萬露;武振鋒;周洋;安樂;

摘要：為減小高速列車氣動(dòng)阻力，降低能耗。本文采用基于剪切應(yīng)力傳遞（SST）k-ω模型的改進(jìn)延遲分離渦方法。研究了吹氣控制對長流線型高速列車的氣動(dòng)減阻效果，分析了氣動(dòng)阻力變化機(jī)理，總結(jié)了吹氣速度對高速列車尾流結(jié)構(gòu)的影響。研究結(jié)果表明：吹氣控制可以有效的降低長流線型高速列車氣動(dòng)阻力，其中，吹氣速度V_b=0.10V_c時(shí)，整車減阻率為8.3%；在列車表面布置吹氣口會(huì)分...

一二級(jí)火箭分離可靠性分析的RBF-AFOSM方法————作者：邢一航;吳義忠;夏哲浩;

摘要：針對運(yùn)載火箭一二級(jí)分離過程，建立基于Modelica語言的多領(lǐng)域參數(shù)化仿真模型，并提出一種結(jié)合序貫RBF模型和一次二階矩法的火箭分離可靠性計(jì)算方法RBF-AFOSM法。首先，選取分離最小間隙作為指標(biāo)，采用SOBOL全局靈敏度分析方法篩選出6個(gè)主要不確定性參數(shù)。隨后，利用拉丁超立方法進(jìn)行采樣，建立初步RBF模型。在進(jìn)行可靠度的迭代計(jì)算時(shí)，基于前一步建立的RBF模型獲取迭代點(diǎn)處的樣本值及導(dǎo)數(shù)信息，同時(shí)...

面向加工誤差的銑削機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化算法研究————作者：呂友才;劉厚才;康輝民;段良輝;王振;易紫琪;

摘要：針對銑削機(jī)器人因剛度不足導(dǎo)致末端執(zhí)行器受力偏移而引起的加工誤差問題，提出了一種結(jié)合輪廓誤差與殘留高度誤差的剛度提升混合優(yōu)化模型。該模型首先通過建立不同姿態(tài)下的機(jī)器人關(guān)節(jié)剛度和切削力模型，以得出末端執(zhí)行器的軌跡誤差；然后以球頭銑刀為例，根據(jù)輪廓誤差和殘留高度誤差與末端執(zhí)行器切削路徑之間的誤差轉(zhuǎn)換關(guān)系，作為制定刀具軌跡時(shí)輪廓偏差和加工行距的約束條件，進(jìn)而構(gòu)建基于球頭銑刀姿態(tài)和冗余角的剛度誤差優(yōu)化模型，...

液壓管路流固耦合振動(dòng)仿真分析與優(yōu)化————作者：時(shí)洪宇;張少鋒;嚴(yán)飛云;王曉偉;孔子淇;王戰(zhàn)璽;

摘要：液壓管路系統(tǒng)作為飛機(jī)的重要組成部分，其工作的穩(wěn)定性和可靠性直接影響到飛機(jī)性能與安全。研究對管路脈動(dòng)壓力進(jìn)行理論分析，通過有限元技術(shù)，對液壓管路的流固耦合振動(dòng)進(jìn)行仿真分析，并探索有效的優(yōu)化方法。建立柱塞泵瞬時(shí)流量與壓力的關(guān)系表達(dá)式，忽略函數(shù)中影響較小的簡諧函數(shù)，得到模擬的脈動(dòng)壓力函數(shù)；建立液壓管路的有限元模型，通過網(wǎng)格劃分和邊界條件的設(shè)定，進(jìn)行流固耦合振動(dòng)的仿真分析。對比分析仿真結(jié)果揭示引入彈性元件...

超聲沖擊處理對316L不銹鋼力學(xué)性能的影響研究————作者：許俊龍;劉超;徐冠華;陳洋;

摘要：分析了超聲沖擊處理對316L不銹鋼殘余應(yīng)力、沖擊韌性、顯微硬度的影響，并結(jié)合超聲沖擊前后316L不銹鋼的微觀組織與斷口形貌，探討了超聲沖擊處理對316L不銹鋼力學(xué)性能的作用規(guī)律。結(jié)果表明：316L不銹鋼經(jīng)過超聲沖擊處理后其表面殘余拉應(yīng)力轉(zhuǎn)變?yōu)闅堄鄩簯?yīng)力，平均x軸向和y軸向殘余應(yīng)力的轉(zhuǎn)換率分別為204.97%與198.74%；纖維區(qū)面積增大，韌窩尺寸和深度明顯變大，導(dǎo)致316L不銹鋼夏比沖擊斷裂過程...

冷滾打成形制件加工硬化分布特性及預(yù)測模型研究————作者：崔蒞沐;陳學(xué)東;李言;楊明順;袁啟龍;

摘要：本研究旨在揭示冷滾打成形齒形零件表面硬化層的分布規(guī)律，實(shí)現(xiàn)對硬化分布區(qū)域的精確控制。以滾打輪轉(zhuǎn)速、進(jìn)給速度和滾打深度作為試驗(yàn)參數(shù)，開展冷滾打成形試驗(yàn)并系統(tǒng)測量了成形制件各區(qū)域的硬度分布，分析硬化梯度的變化特性，探究工藝參數(shù)對硬化分布梯度的影響機(jī)制；以齒面硬化率為性能指標(biāo)構(gòu)建硬化率預(yù)測模型，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性。結(jié)果表明：成形制件硬化分布具有明顯分區(qū)特性，齒底與齒根區(qū)域存在高強(qiáng)度硬化區(qū)，硬化梯...

復(fù)雜零件工業(yè)機(jī)器人拋磨重力補(bǔ)償算法研究————作者：王天琦;馬曉龍;劉佳;李秀紅;

摘要：針對復(fù)雜零件機(jī)器人拋磨過程中需實(shí)時(shí)監(jiān)測外部接觸力的需求，本文提出一種工業(yè)機(jī)器人末端六維力傳感器重力補(bǔ)償方法。首先，采集機(jī)器人不同位姿下的力傳感器數(shù)據(jù)和機(jī)器人歐拉角數(shù)據(jù)，利用最小二乘法計(jì)算出機(jī)器人末端負(fù)載重力大小、質(zhì)心位置以及傳感器零點(diǎn)等參數(shù)；其次，以誤差平方和最小為求解模型，通過粒子群算法求解出力傳感器安裝偏角；最后，計(jì)算出工具坐標(biāo)系與傳感器坐標(biāo)系、基座標(biāo)系之間的姿態(tài)變換關(guān)系，求解出負(fù)載重力在傳感...

面齒輪副齒面磨損對蝸桿-面齒輪復(fù)合輪系動(dòng)態(tài)行為影響規(guī)律————作者：彭先龍;郭迪坤;胡錫文;闞琛;劉忠亮;

摘要：為揭示面齒輪副齒面磨損對蝸桿-面齒輪復(fù)合輪系動(dòng)態(tài)行為的影響規(guī)律，提出了一種結(jié)合Archard磨損模型的齒面接觸分析方法，定量計(jì)算了面齒輪副接觸區(qū)域的磨損量；通過有限元法對磨損后的面齒輪副五齒模型進(jìn)行承載接觸分析，分析了面齒輪副不同齒面磨損量對時(shí)變嚙合剛度的影響。引入齒面磨損誤差，采用集中參數(shù)法構(gòu)建蝸桿-面齒輪復(fù)合輪系動(dòng)力學(xué)模型，求解了復(fù)合輪系系統(tǒng)在不同磨損量和轉(zhuǎn)速條件下的響應(yīng)信號(hào)。對比動(dòng)態(tài)信號(hào)的時(shí)...

結(jié)合MPC與SMC的水下機(jī)器人軌跡跟蹤控制算法————作者：唐軍;吳濤;張少文;

摘要：針對水下機(jī)器人(UUV)在復(fù)雜海洋環(huán)境中易受隨機(jī)擾動(dòng)和模型參數(shù)不確定性影響的問題，本文建立了模型預(yù)測控制(MPC)與滑模控制(SMC)的控制策略。首先，構(gòu)建了非線性動(dòng)力學(xué)誤差模型。MPC利用運(yùn)動(dòng)學(xué)模型實(shí)時(shí)預(yù)測系統(tǒng)未來狀態(tài)，輸出期望速度，將軌跡優(yōu)化轉(zhuǎn)化為二次規(guī)劃求解，以提升系統(tǒng)的穩(wěn)定性能；SMC則結(jié)合動(dòng)力學(xué)模型，根據(jù)速度誤差設(shè)計(jì)滑模面，采用平滑的tanh函數(shù)替代的sign函數(shù)，，有效降低抖振現(xiàn)象。通...

球軸承渦輪增壓器轉(zhuǎn)子系統(tǒng)亞諧振動(dòng)分析————作者：尤真真;曹樹謙;門日秀;張智勇;侯遠(yuǎn)航;曹曉琳;胡明月;王天友;

摘要：球軸承渦輪增壓器轉(zhuǎn)子支承系統(tǒng)同時(shí)包含軸承非線性和油膜非線性，因此轉(zhuǎn)子振動(dòng)表現(xiàn)出明顯的非線性動(dòng)力學(xué)特性，主要體現(xiàn)為亞諧振動(dòng)。為探究亞諧振動(dòng)的產(chǎn)生機(jī)理以及支承參數(shù)對轉(zhuǎn)子非線性響應(yīng)的影響，本文建立了球軸承渦輪增壓器轉(zhuǎn)子系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，通過數(shù)值積分方法計(jì)算了轉(zhuǎn)子的振動(dòng)響應(yīng)。研究結(jié)果表明：（1）軸承力的非線性是激發(fā)轉(zhuǎn)子亞諧振動(dòng)的根本原因，而油膜力的非線性僅能增強(qiáng)轉(zhuǎn)子的非線性振動(dòng)；（2）增大軸承游隙時(shí)，轉(zhuǎn)子...

最優(yōu)位姿下平面冗余并聯(lián)機(jī)器人力矩解耦與力學(xué)特性研究————作者：易紫琪;康輝民;劉厚才;段良輝;呂友才;

摘要：為了確定平面冗余并聯(lián)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中最優(yōu)位姿下的力學(xué)特性，根據(jù)機(jī)械臂的幾何關(guān)系和邊界約束條件，首先采用圖解法確定其極限位置下的最大工作范圍；然后依據(jù)正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，構(gòu)建基于傳遞力矩最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)位姿；在此基礎(chǔ)上，應(yīng)用力矩解耦和偽逆優(yōu)化算法對最優(yōu)軌跡各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力矩進(jìn)行解耦和力矩優(yōu)化分配，進(jìn)而獲得力矩波動(dòng)最為平緩的機(jī)器人最優(yōu)運(yùn)動(dòng)位姿。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于力矩優(yōu)化所確定的最優(yōu)位姿，冗余機(jī)構(gòu)雖提高了...

風(fēng)電循環(huán)平穩(wěn)故障特征的快速并行提取方法————作者：方超;但唐軍;任鴻飛;馬穆昊;陳家穎;

摘要：快速有效的故障特征提取方法對于提高風(fēng)電機(jī)組運(yùn)行可靠性至關(guān)重要。考慮到發(fā)生故障的風(fēng)電機(jī)組發(fā)電機(jī)軸承常展現(xiàn)處二階循環(huán)平穩(wěn)特性，而譜相關(guān)函數(shù)作為檢測該故障特征的強(qiáng)有力工具，本文提出了一種并行條帶譜相關(guān)（strip spectral correlation analyzer，SSCA）算法來準(zhǔn)確高效地估計(jì)譜相關(guān)結(jié)果，最終實(shí)現(xiàn)對于風(fēng)電機(jī)組發(fā)電機(jī)軸承故障的準(zhǔn)確診斷。以循環(huán)統(tǒng)計(jì)特性已知的矩形脈沖二進(jìn)制相移鍵控（...

采用能量模型的軸交角結(jié)合面微動(dòng)磨損仿真分析————作者：李玲;黨景超;張旺;李瑤;彭馳;

摘要：鋼絲股繩界面通常發(fā)生微動(dòng)磨損，造成接觸副不對中現(xiàn)象，極大影響鋼絲繩的接觸和磨損性能。為精確評(píng)估鋼絲繩界面間的摩擦學(xué)性能，采用能量模型與三維UMESHMOTION磨損子程序，建立了軸交角結(jié)合面微動(dòng)磨損有限元模型。然后，利用赫茲理論和已有試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了有限元模型的正確性。最后，研究了軸交角結(jié)合面的摩擦耗能和磨損深度的變化規(guī)律，并采用正交試驗(yàn)法分析了各微動(dòng)參數(shù)對磨損的靈敏度。結(jié)果表明：隨著軸交角的增加，...

　　機(jī)械科學(xué)與技術(shù)來自網(wǎng)友的投稿評(píng)論：

• Yangming_ak

  24小時(shí)初審結(jié)束，不符合要求退稿

  2023-05-10 12:53
• 奔跑的辣椒醬

  編輯部權(quán)力很大，并不是完全按照外審意見。外審專家不是很了解該領(lǐng)域，從意見上看，只看了引言和結(jié)論，肯定了研究工作的意義，給出的修改意見還算中肯，沒有本質(zhì)修改。只是編輯部給了退稿。

  2020-07-15 18:28

提交